선택기어식 변속기라고도 한다. 자동차는 일정 속도로 전진만 하는 것이 아니라 때로는 엔진의 동력전달을 끊어야 하고, 후진하려고 회전방향을 바꾸기도 한다. 이러한 동력전달을 단속하는 장치를 클러치(clutch)라고 하며, 클러치를 발로 조정하면서 운전자가 손으로 변속 레버를 직접 조작하는 변속기를 수동변속기라고 한다.
달리는 중간에 엔진이 정지할 우려가 있으며, 가속 및 감속 때의 충격과 소음이 크다. 자동변속기와 비교하면 운전조작이 까다로운 반면 연료소비율이 좋다. 클러치를 조작할 때마다 클러치디스크가 마모될 수 있으므로 10만km 정도를 주행한 후에는 클러치디스크를 교환해야 한다.
수동변속기에는 기어변환 방식에 따라 선택접동식, 상시물림식, 동기물림식의 3종류가 있다. 이 가운데 변속 조작이 쉬운 동기물림식이 승용차·버스·트럭 등 거의 모든 차량에 적용된다.